Розроблення мікроконтролерної системи стабілізації рухомих платформ наземних дронів з використанням трьохосьового МЕМС-акселерометра: кваліфікаційна робота на здобуття освітнього ступеня «бакалавр» за спеціальністю 126 «Інформаційні системи та технології»

Abstract

У дипломній роботі розроблено апаратне та програмне забезпечення мікроконтролерної системи стабілізації рухомих платформ наземних дронів на МК AVR та 3-ох осьовому МЕМС – акселерометрі. Мікроконтролерна система виконує такі функції: вона вимірює кути нахилу рухомої платформи, виводить отримані значення на РК-дисплей і генерує сигнали для керування моторами стабілізації. Система стабілізації розроблена на базі мікроконтролера сімейства AVR. До нього підключено цифровий трьохосьовий MEMS-акселерометр та РК-дисплей. У рамках даної роботи розроблено схему електричну принципову та віртуальну модель мікроконтролерної системи стабілізації рухомих платформ за допомогою САПР Proteus VSM. Також розроблено алгоритм функціонування системи та її програмне забезпечення на мові C у середовищі розробки програмного забезпечення для мікроконтролерів сімейства AVR – CodeVisionAVR. Досліджено віртуальну модель мікроконтролерної системи стабілізації рухомих платформ наземних дронів в симуляторі Proteus ISIS. In the diploma thesis, hardware and software of a microcontroller system for stabilization of moving platforms of ground drones using a three-axis MEMS accelerometr have been developed. The microcontroller system performs the following functions: it measures the tilt angles of the moving platform, displays the obtained values on the LCD, and generates signals to control the stabilization motors. The stabilization system is based on an AVR microcontroller. It is connected to a digital three-axis MEMS accelerometer and an LCD display. In this work, a electrical circuit and virtual model of the microcontroller stabilization system for mobile platforms have been developed using the Proteus VSM CAD system. The system operation algorithm and its software were also developed in the C language in the software development environment for microcontrollers of the AVR family – CodeVisionAVR. The virtual model of the microcontroller stabilization system for mobile platforms of ground drones has been investigated in the Proteus ISIS simulator.